Вообще никогда не задумывался, как я это делаю.. Сейчас проверил.
При остановке: тормоз нажат правой ногой, левой ставлю на ручник и одновременно перевожу в P селектор, после этого отпускаю тормоз.
При трогании: нажал тормоз правой ногой, левой ногой отпустил ручник, селектор перевёл в D или R, отпустил тормоз, поехал..